Der Aufrechte Ziest wächst als sommergrüne, ausdauernde, krautige Pflanze, oder selten auch als Zwergstrauch und erreicht Wuchshöhen von meist 25 - 40, selten bis zu 70 cm. Der kräftige, kantige Stängel ist einfach oder vom Grunde an ästig verzweigt. Die grünen Pflanzenteile sind dicht anliegend rau oder etwas drüsig behaart.

Von den gegenständig am Stängel angeordneten Laubblättern sind die unteren kurz gestielt und die oberen sitzend. Die an ihrer Basis abgerundete Blattspreite ist mit einer Länge von 2 - 5 cm und einer Breite von 0,5 - 2 cm eiförmig-spatelig bis länglich-lanzettlich. Der Blattrand der unteren Laubblätter ist gesägt bis entfernt gekerbt und der der oberen mehr oder weniger glatt.